Unity の場合、3D, 2D ともに NavMesh とエージェントを使用すれば経路探索を自力で実装する機会はないかもしれませんが、経路探索をA*(A-Star)というアルゴリズムを自分で実装する場合の考え方と実装の紹介をしたいと思います。 グリッドベースの A* の経路…